고속 추돌 사고를 방지하기 위해 설계된 시공간 격자 플래너, 동적 간격 수용 모델 및 점진적 제동 감속 곡선 기술 분석.
Convex Feasible Trajectory Envelopes
Partitioning the free highway space into dynamic collision-free convex polyhedra ensures that quadratic trajectory optimizers resolve globally in under 15 ms.