突发驾驶员身体机能失能工况下的自动驾驶多车道避险机动轨迹规划算法

深度剖析基于时空晶格（Spatiotemporal Lattice）轨迹规划器、周围车流动态安全间隙评估模型与自适应渐进减速制动曲线，确保在高速变道靠边时不造成二次追尾。

动态可行避障多面体时空走廊自适应快速求解

将主干车道稀疏空闲时空划分为动态连续的无碰撞凸多面体安全走廊，确保二次规划求解器在 15 毫秒内求得全局最优平滑减速避障航线。